1951 kam das neue Fahrzeug. Es zeichnete sich durch ein modernes Fahrerhaus, mit einer stark gerundeten Motorhaube aus, die von vorn zu öffnen war und ihr den namen "Alligatorhaube", oder "Rundnase", eintrug. Motor und typenbezeichnung blieben unverändert.
Als zweite Neuheit stellte Magirus den 6,5 Tonner S6500 vor, dessen Fahrerhaus bei etwas größeren Abmessungen und etwas anders geformten Kotflügeln die gleiche runde Form hatte wie bei kleineren Bruder. Das neue Fahrerhaus gab es übrigens schon 1950 bei einen Vorläufertyp S6000. der aber nur als Feuerlöschfahrzeug verwendet wurde. Unter der Haube des S6500 steckte der neuentwickelte luftgekühlte V8 Zylinder F 8 L 614, dessen Leistung zunächst mit 175 PS, später mit 170 PS, angegaben war. Diese um 5 PS verringerte Leistungsangabe hatte keine technische, sondern regnerischen Grunde.
Es war eigentlich vorgesehen, das gesamte LKW Program mit den neuen Fahrerhäuser zu bauen. Von Anfang an traten jedoch Schwierigkeiten mit der runden, gepreßten Motorhaube beim Einsatz auf geländegängigen Fahrzeugen mit Ihren hohen Fahrgestellverwindungen auf. Außerdem mußte bei Beschädigungen, wie sie in Baustellenbetrieb verhältnismäßig häufig vorkommen, stets die ganze haube ausgewechselt werden, während bei der eckigen Haube Einzelteile ersetzt werden konnten. Diesen Erkenntnissen in der Praxis folgend behielten die Ausführungen "Allrad" und "Allrad-Kipper" des leichten Typs zunächst das Holz/Stahl Fahrerhaus von 1949, erhielten aber 1954 mit einführung des 4,5 Tonners eckige Kotflügel.
Für den großen A6500 wurden bereits 1953 eine kantige Motorhaube entwickelt, deren Frontpartie deutlich war als der des A3500. Diese "Große Eckhaube" ersetzte schon 1959 beim Jupiter die Alligatorhaube ganz, auch bei den Straßenlastwagen.
Wegen der doch recht erheblichen Geräuschentwickling luftgekühlter Motoren mit mechanischem Kühlgebläse versuchte Magirus ab 1957, durch einen kleineren Lufteinlaß vorn und eine zusätzliche Öffnung auf der Oberseite der Haube für die Verbrennungsluft die Schallabstrahlung zu verringen oder weningstens in eine günstigere richtung zu lenken. Diesem Bestreben setzte jedoch der Luftbedarf der Motoren enge Grenzen, so daß im Grunden nur bei den leichten Typen mit 85-90 PS Motoren die vordere Luftöffnung durch Blecheinsätze, deren Form wechselte, verkleinert werden konnte.
Die bereits mehrfach erwähnten "Seebohmgesätze" die die Länge für LKWs auf 10 Meter, für Lastzüge auf 14 Meter begrenzten, zwangen auch Magirus, an die Entwicklung von Frontlenkern heranzugehen. 1955 entstanden die ersten Prototypen für den S4500 und den S7500. Letzteres war schon als Kippkabine gestaltet und wurde 1955 als S7500 F Jupiter vorgestellt. Beide Kabinen ging jedoch nicht in die Produktion. Die Fortsetzung der Arbeiten führte 1957 zu einem neuen Frontlenkerhaus, das zunächst nur für den Einbau von Reihenmotoren vorgesehen und an einem hohen Lufteinlaß zu erkennen war. Verwendet wurde es beim Mercur F, der ohnehin den 85 PS Reihenmotor besaß, und beim Mercur 112 F, für den der seit längerem gebaute Sechszylinder Reihenmotor F 6 L 614 von 125 auf 112 PS gedrosselt wurde. In der Folge wurde dises Frontlenkerhaus um die breiteren V-motoren darin unterbringen zu können, umgearbeitet und mit einem breiten, flachen Lufteinlaß versehen. 1959 kam es in dieser Form bei den Typen Mercur 120 F und Saturn 145 F zur Verwendung in einer verlängerten Ausführung mit höherem Dach auch als Fernfahrerhaus. Beim Jupiter 195 F mit neuem V8 Motor F8L714 wurde 1960 dann das Fahrerhaus gegenüber der Vorderachse etwas nah vorne gerückt, um den Innenraum zu vergrößern.
In der Zwischenzeit war das Angebot, das 1951 zwei Typen umfaßte, mehrfach erweitert worden, 1954 um den S4500, 1955 um den S4500/6, und 1956 um den S5500. Aus den S6500 wurde 1955 den S7500 und gleichzeitig für alle namen zusätzliche Namen aus dem planetensystem eingeführt. Diese lösten 1957 die alten Bezeichnungen ganz ab. Die Bezeichnung der Lkw-Typen in den Jahren 1957-64 mit Planetennamen kommt von den verwendeten Außenplanetenachsen her. Sie gelten als sehr robust und vertragen auch das Überladen der Lastwagen.1957 bestand der Magirus Programm aus den typen Mercur, Sirius, Saturn und Jupiter, sowie einem schweren Dreiachser für Spezialtransporte. Dieser hatte die Bezeichnung Uranus erhalten und wylinder motor F 12 L 614 von 250 PS ausgerüstet, der sich unter einer gewaltigen Motorhaube verbarg. Eine leichtere Ausführung der Dreiachsers mit 170 PS Motor entstand mit Hinblick auf militäre aufgaben,dise trug die Name Jupiter. Zwei weitere dreiachser kamen 1960 hinzu, die Sattelzugmaschine Saturn 195 FS 6x4 und der Muldenkipper Saturn 145 AK 6x6. Kurze zeit später stand mit dem Jupiter 195/Pluto 200 auch ein 16 Tonner zweiachser für den Fernverkehr zur Verfügung.
Mit einem neugestalteten Fahrerhaus, das im Stil gut zu dem Haubenwagen paßte, brachte Magirus 1963 den Saturn TE heraus, einem Dreiachser für 22 Tonnen gesamtgewicht, der zusammen mit einem 10 Tonnen Anhänger eine neue Form der damaligen Europazug vorstellte. Ausgerüstet war der TE mit einem neuentwickelten 235 PS Motor der damals die Spitze bei den deutschen Fernverkehrswagen bildete. In den nächsten zwei Jahren präsentierte Magirus eine ganze Reihe weiterer Neuerungen. Aus dem TE Fahrerhaus entstand eine neue Generation von Frontlenkern, und bei den Motoren wurde die ersten Direkteinspritzer entwickelt.

Einige Mitarbeiter der Fa.IVECO Magirus haben 1999 einen Verein gegründet der Name Oldtimer-Club Magirus IVECO E.V. die Internet adresse ist www.oldiveco.de sie besitzen ca.40 Magirus und IVECO Fahrzeuge Feuerwehr, LKW und Busse.
Ein ehemaliges Werksgelände in Senden bei Neu-Ulm dient als Unterbringung der Sammlung.